Ford Escort, представленный в 1967 году как преемник модели Anglia, получил первую версию RS в 1970 году с выходом модели RS 1600. Однако еще до этого специалисты европейского подразделения Ford наделили этот компактный семейный автомобиль столь необходимой динамикой, создав версию Twin Cam, о которой здесь и пойдет речь.
Генри Тейлор, сделавший себе имя в гонках различных серий, в то время занимал должность руководителя спортивного подразделения Ford. Он обладал богатым опытом участия в ралли на автомобилях Ford, выступая на Anglia, Escort и Cortina еще до прихода в Ford Motor Company в 1965 году. Тейлора по праву считают «отцом» Escort Twin Cam; свое название модель получила благодаря конструкции четырехцилиндрового двигателя с головкой блока цилиндров, разработанной специалистами Lotus.
Прежде чем продолжить, стоит отметить, что история линейки Rallye Sport началась не с Escort RS 1600. Модель Escort RS 1600, разработанная подразделением Advanced Vehicle Operations британского отделения Ford, обязана своим названием Rallye Sport автомобилю Taunus 15M RS. Этот «оригинал», созданный немецким подразделением Ford, особой популярностью не пользовался из-за маломощного двигателя V4 и переднеприводной компоновки. 
Что касается Twin Cam, то в его основе лежит рядный четырехцилиндровый двигатель Kent с чугунным блоком и алюминиевой головкой блока цилиндров, оснащенной системой газораспределения с двумя верхними распредвалами (DOHC). Идейным вдохновителем проекта Twin Cam стал Гарри Манди. Головка блока DOHC изначально предназначалась для двигателя Pont-à-Mousson, устанавливаемого на Facel Vega Facellia 1600, однако финансовые трудности французского автопроизводителя помешали запуску этой конструкции в серийное производство. Узнав о неудаче этого проекта, основатель Lotus Колин Чепмен поручил Манди адаптировать восьмиклапанную головку для двигателя Kent.
Появление двигателя Twin Cam стало возможным благодаря совместным усилиям многих специалистов, в том числе Кита Дакворта, прославившегося созданием мотора Cosworth DFV. Первый экземпляр двигателя был готов к испытаниям в октябре 1961 года; любопытно, что коленчатый вал вышел из строя из-за конструктивной особенности блока цилиндров, имевшего всего три коренные опоры. Первым автомобилем, на котором испытали этот четырехцилиндровый агрегат, стала модель Anglia. По имеющимся данным, легендарный гонщик Джим Кларк гнал этот тестовый автомобиль из Гудвуда к себе домой в Шотландию со скоростью, превышающей 100 миль в час (то есть более 160 км/ч).
Сочетание степени сжатия 9,5:1, карбюраторов Weber и выпускного коллектора типа «4-в-1» позволило получить мощность 110 л.с. при 6000 об/мин и крутящий момент 145 Н·м при 4500 об/мин. Двигатель рабочим объемом 1558 см³ работал в паре с четырехступенчатой механической коробкой передач (модель Type 3 2000E). Также стоит отметить наличие гидравлического привода сцепления и свободного дифференциала. В отличие от переднеприводного Taunus 15M RS, Escort Twin Cam имел задний привод.
Европейское подразделение Ford перешло на передний привод в 1980 году с выпуском третьего поколения модели, а производство Escort было прекращено в 2004 году. На конвейере его заменил более прогрессивный Focus. Название Escort возродили в 2015 году для китайского рынка: там совместное предприятие Changan-Ford выпускает модель Escort, созданную на базе Focus.
Ford Escort Twin Cam с колесной базой 2400 м. отличался тем, что аккумуляторная батарея была размещена в багажнике. Топливный бак, расположенный с противоположной стороны от аккумулятора, имел емкость 41 литр. Чтобы освободить место для второго карбюратора, пришлось изменить расположение главных тормозного цилиндра и цилиндра сцепления. Модификации подвергся даже трансмиссионный тоннель. Этот автомобиль отличается уменьшенным дорожным просветом по сравнению с Escort 1300 GT и оснащается передними тормозными дисками диаметром 244 мм. и задними барабанными тормозами диаметром 229 мм.
Передняя подвеска Escort Twin Cam выполнена на базе стоек Макферсон с винтовыми пружинами, поперечными рычагами и стабилизатором поперечной устойчивости, тогда как в конструкции неразрезного заднего моста используются продольные рычаги (позаимствованные у модели Cortina), полуэллиптические листовые рессоры и телескопические амортизаторы. Автомобиль комплектовался стальными колесными дисками размерностью 13×5,5 дюйма с хромированными колпаками (такими же, как у Lotus Cortina) и шинами Dunlop SP.
Ford Escort Twin Cam выделяется составным передним бампером, черной решеткой радиатора и прямоугольными фарами, пришедшими на смену круглым фарам, которыми оснащались более простые версии модели. В стандартное оснащение входили отделка салона черным винилом, тахометр с разметкой до 8000 об/мин, спидометр с предельной отметкой 140 миль/ч (225 км/ч), отопитель и двухскоростные стеклоочистители.
Модель Escort Twin Cam, выпускавшаяся в период с 1967 по 1971 год, весит 785 кг. Этот предшественник Escort RS 1600 способен разгоняться до сотни примерно за 8,8–8,9 секунды и развивать максимальную скорость свыше 182 км/ч. В качестве опций предлагались трансмиссия со сближенными передаточными числами (четыре ступени для движения вперед), дополнительный топливный бак, дюралюминиевая защита картера и спортивная выхлопная система.
Список дополнительного оборудования также включал спортивные сиденья, масляный радиатор, рулевую рейку с уменьшенным передаточным числом, различные варианты главной передачи, капот и крышку багажника из стекловолокна, магниевые колесные диски Minilite шириной 6 дюймов, масляный насос повышенной производительности и доработанные внутренние компоненты двигателя. Кроме того, специалисты подразделения Ford Performance Centre в Борхэме предлагали установку регулируемых телескопических амортизаторов задней подвески, дифференциала повышенного трения и спортивных тормозных колодок.
Производство Ford Escort Twin Cam было прекращено в 1971 году. Всего было выпущено не менее 1263 экземпляров: первые 883 автомобиля оснащались прямоугольными фарами, а остальные 380 изначально комплектовались круглыми.
